（北京机械工业自动化研究所 赵宏剑）软仿形自动喷涂是随着汽车工业的发展而出现的高新技术设备。它是根据汽车，特别是轿车大批量生产的特点，把工业机器人技术、硬仿形自动喷涂机技术综合、简化而成的新型自动涂装设备。随着竞争的日益激烈，汽车市场逐渐步入微利时代，低成本、高品质成为各大汽车厂追求的目标，软仿形自动喷涂机就是适应这一中国国情的理想的车身喷涂工艺解决方案。

　　5、喷涂工作站构成 

　　四杯站构成如表2所示，六枪站构成如表3所示。 

　　每套伺服仿形喷涂系统配置一套伺服仿形顶喷机。顶喷机上配置1只静电旋杯（杯站）或1组空气喷枪（枪站），用于完成车身的水平面和前、后围的自动喷涂作业。5个自由度分别为垂直运动、旋转运动、喷枪往复运动、跟踪运动和旋杯间距调整运动（杯站）。 

　　每套伺服仿形喷涂系统配置一对伺服仿形侧喷机，对称地分置于输送线两侧。在每个侧喷机上配置1只静电旋杯（杯站）或1组空气喷枪（枪站），用于完成车身侧面的喷涂作业。3个自由度分别为腕部摆动、腕部前后伸缩运动和垂直升降运动。 

　　在连续的生产线上，顶、侧喷机通过多轴的协调运动使喷具的位姿总能随着车身表面的变化而变化，保持最佳的喷涂姿态，进而保证喷涂质量。 

　　6、车身自动识别系统 

　　通过一组非接触式光电开关采集被喷涂车型的特征点，并把测得的信号传送到车身自动识别控制单元，通过PLC进行信号分析、判断。 

　　7、输送线跟踪装置 

　　实时检测输送链的运行速度，系统对当前链速进行分析、判断。当链速的变化超出系统允许范围时，喷涂机停止运行并触发报警，大大提高了系统的安全性。 

　　8、工作区安全检测装置 

　　在工作区的入口和出口分别安置有两组光电检测装置，实时监控工作区入口和出口的状况。在设备工作时，当检测到有人员误入喷涂工作区时，自动喷涂机停止工作并发出警报，以确保人员及设备的安全。 

　　面漆线自动喷涂系统平面布置图